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综述 | 世界—动作模型：从预测未来到机器人闭环控制
📌 一句话摘要 本文综述了机器人领域的世界-动作模型（WAM），探讨其如何通过连接未来预测与动作生成来提升机器人闭环控制能力。 📝 详细摘要 系统梳理了机器人世界中的动作模型（World-Action Models， WAM）。传统的机器人系统通常将感知、状态估计、规划与控制分离，但在开放环境和复杂任务交互中存在局限性。WAM 的核心思想是将未来预测与可执行动作连接起来，使预测能够服务于真实控制。综述涵盖了 WAM 的技术背景、架构分类（如基于世界模型的强化学习、视频生成、潜在动作预训练及 VLA 模型）、训练流程以及在机器人操作、导航、自动驾驶等领域的
推荐理由📌 一句话摘要 本文综述了机器人领域的世界-动作模型（WAM），探讨其如何通过连接未来预测与动作生成来提升机器人闭环控制能力。